WordPressのパーマリンク設定にはいくつかの選択肢がありますが、基本的には「投稿名」を使用することがおすすめです。
WordPressのパーマリンクに「投稿名」がおすすめな理由
WordPressのパーマリンクは、シンプルで分かりやすい形にするのが基本です。
URLがシンプルな形になれば、タイトル等が分からなくても、パーマリンクを見ただけで内容が推測できる上、SNS等でシェアした際も見栄えが良いです。
また、シンプルなパーマリンクにする事で、SEO（検索エンジン最適化）においても良い効果が期待できます。
Googleは、数字等ではなく意味のある単語を利用したシンプルなURLの利用を推奨しているためです。
参考：Google の URL 構造ガイドライン | Google 検索セントラル
WordPressのパーマリンク設定（URLの構造）は、デフォルト（初期）では特に意味のない数字が設定されています。
例：https://example.com/?p=123
しかし、パーマリンク設定を「投稿名」に変更する事で、パーマリンクを好きな単語や文章に変更する事ができ、シンプルで短いURLを設定する事が可能になります。
WordPressのパーマリンク設定を変更する方法
WordPressのパーマリンク設定はサイドバーから「設定」→「パーマリンク」と進み、「投稿名」を選択すればOKです。
これで、Googleが推奨しているベストなURL構造をWordPressでも実現することができます。
まとめ
WordPressでは何もしなくても各投稿にパーマリンクが設定されます。
ですが、デフォルトのパーマリンクは、読みづらく、SEOの面でも不利です。
パーマリンク設定を「投稿名」に変更し、短くてシンプルなURLを各ページに設定する事が大切です。
ただし、最適なパーマリンクはウェブサイトの目的や性質によって変わります。
例えば、ニュースサイトや日記の場合は、投稿日（日付）を含む形のパーマリンクの方が適している場合もあります。
あくまで、大切なのはウェブサイトのコンテンツや目的、性質に合わせて最適なパーマリンク設定を選択することです。その点を忘れないようにしましょう。