【SEO】URLにはアンダーバーではなくハイフンを使うのが良い

URL（パーマリンク）を設定する際、単語はハイフンで区切る事をGoogleは推奨しています。

URL では、ハイフンを使用して単語を区切ることを検討してください。それにより、ユーザーや検索エンジンが URL のコンセプトを理解しやすくなります。URL にはアンダースコア（_）ではなくハイフン（-）を使用することをおすすめします。

出典：Google の URL 構造ガイドライン

ただし、SEO専門家の辻氏によると、これはそこまで重大なルールではなく、わざわざ既存URLをハイフン区切りに変更しても労力に見合う意義は無いはずとのことです。

新規にウェブページを作る際には、気を付けると良いでしょう。