チップはサービスを受けた際に客が店員に渡すお金です。日本語で言うと「心づけ」です。
日本国語大辞典では以下のように解説されています。
サービスや芸に対して慰労・賞賛などの気持で与える、規定の料金以外の少額の金銭。こころづけ。祝儀。花。
しかし、これは少し誤解を招く解説です。
というのも、国によってはチップが最初から「サービス料」として料金に含まれていたり、チップを渡すことがマナーとして定着している場合もあるためです。
特に、アメリカではチップがマナーとして定着しています。従業員の給料もチップを貰う事を前提とした金額になっているので、チップを支払う事は(事実上)義務です。なので、アメリカでチップを支払わないのは基本的にNGです。
逆にヨーロッパやアジアでは、アメリカほどチップが定着していない国もあります。
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参考